名前は竜野だが、旧龍野市中心部からかなり離れ（5Km)ており、江戸時代の旧山陽道、正條宿に近い。

前身は明治22年開通の山陽鉄道竜野駅（駅舎は揖保川東岸のたつの市揖保町今市の新幹線と山陽本線が交わる東側にあった）である。民営期間を経て明治39年の鉄道国有法により同年12月1に買収、国営化。開業当時の駅名は「龍野」であったが、姫新線の「本竜野」と同様、「竜野」に変わり、旧龍野市と漢字が異なる事となった。

現駅舎は明治39年に建てられたもので、改札口中央を始め木造の柱や構造材、屋根等当時そのままで使われている。屋根は寄棟造りの瓦葺き。ホームのかさ上げ工事の跡もはっきりわかる。信号取扱所跡「出窓」も残る。約115年使われているが、メンテナンスが行き届いており、懐かしさを感じるのは鉄道ファンだけではないはず。

現在は単式ホーム2面2線配置。昭和34年こ線橋の使用開始。